18913502016优点
1. 传动速比大：单级谐波齿轮传动速比范围为 70-320，在某些装置中可达到 1000，多级传动速比可达 30000 以上，可广泛用于减速或增速场合。
2. 承载能力高：谐波齿轮传动中同时啮合的齿数多，双波传动同时啮合的齿数可达总齿数的 30% 以上，且柔轮采用高强度材料，齿与齿之间是面接触，能承受较大负载。
3. 传动精度高：多齿啮合对误差有相互补偿作用，在齿轮精度等级相同的情况下，传动误差只有普通圆柱齿轮传动的 1/4 左右。还可通过微量改变波发生器半径减小齿隙，适用于反向转动。
4. 传动效率高、运动平稳：柔轮轮齿在传动过程中作均匀的径向移动，轮齿相对滑移速度极低，轮齿磨损小，效率可达 69%-96%。同时，啮入和啮出时齿轮两侧都参与工作，无冲击现象，运动平稳、噪声低。
5. 结构简单、安装方便：仅有刚轮、柔轮、波发生器三个基本构件，且输入与输出轴同轴线，结构简单，便于安装。
6. 体积小、重量轻：与一般减速机相比，输出力矩相同时，谐波齿轮减速机的体积可减小 2/3，重量可减轻 1/2，适用于空间受限或对重量有要求的设备。
7. 可向密闭空间传递运动：利用柔轮的柔性特点，能够向密闭空间传递运动和动力，这是其他传动方式难以比拟的优势。
缺点
1. 柔轮易疲劳破坏：柔轮周期性地发生变形，产生交变应力，容易出现疲劳破坏，对柔轮的材料选择、制造工艺和使用条件要求较高。
2. 转动惯量和起动力矩大：转动惯量和起动力矩较大，不宜用于小功率的跟踪传动，可能增加设备的启动难度和能耗。
3. 传动比下限高：当波发生器为主动件时，传动比一般不能小于 35，限制了其在低传动比场合的应用。
4. 瞬时传动比不恒定：采用滚子波发生器（自由变形波）的谐波传动，其瞬时传动比不是常数，在对传动比稳定性要求高的场合应用受限。
5. 制造难度大：柔轮和波发生器的制造难度较大，需要专门设备和技术，增加了制造成本和生产周期。
6. 受温度影响大：性能受温度影响较大，在高温或低温环境下，传动效率和精度可能会降低。
散热条件差：内部结构紧凑，散热条件相对较差，需要注意散热问题，避免过热影响性能和使用寿命。
